更新时间：2021-07-01
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气动执行元件
气动执行器是将压缩空气的压力能转变成机械能，实现往复直线运动或旋转、摆动运动的装置。它包括气缸、气马达和摆动式气马达。
气缸
气缸是将气体压力能转变为机械能，实现直线运动的执行器，广泛应用于气动机械中的夹紧、送料等场合。气缸具有结构简单、维修方便、运动速度快等特点， 与其他能源的执行器柑比，更多地被用在自动化机械中。通常气缸采用压力为 0.4MPa 至0.6MPa 的气源，因而其输出力不可能很大，同时又由于空气介质有压 缩性，受外界负载变化的影响较大，所以在需要精确的速度控制、减少负载变化 对运动的影响时，常与液压缸配合组成气-液阻尼缸使用。
气缸的种类很多，根据使用的要求不同，可制成内径3-400mm 的各种结构气 缸。其中常用的是双作用单活塞杆气缸，它利用空气压力轮流作用在活塞两侧 面上，产生伸出和缩回力。由于活塞杆的影响，两侧面的有效面积不等，所以内 缩行程的拉力比外伸出程的推力小，这在以相同气压推、拉相同负载时才要考虑。 气缸缸筒通常山金属无缝管制成。缸筒内表面加工成很高光洁度或镀有硬铬，使 摩擦和磨损减至小一般端盖由铝合金压铸而成并借助拉杆螺栓夹紧缸筒，小型 气缸用螺纹或碾边固定缸筒气缸密封件的好坏直接影响气缸的性能和使用寿命， 因此，正确地选择和使用各种用途的密封件，对保证气缸的可靠工作是十分重要的。
缓冲机构
当活塞运动接近行程末端时，由于具有较高的速度，如不采取措施，活塞就会以很大的力量撞击端盖，引起振动或损坏机件，为此，在气缸内常加入缓冲装置。 对小气缸常用橡胶减震垫来吸收冲击，对于大气缸可用气垫缓冲来减振，即在活 塞端部增加缓冲柱塞，端盖上开有柱塞孔并加装节流阀和单向阀。 当活塞运动到接近行程末端，缓冲柱塞1进入端盖上的柱塞孔3 时，在排气腔 内的剩余气体只能从节流阀 排出衫成背压.成为气垫.使活塞的运动速度减慢、因此.它实际[是利用腔内空气被压缩以吸收运句部件的动能来达到缓冲的。调整 节流阀的开度可控制活塞的缓冲程度。当活塞反向运动时，气流经过单向阀
气缸的安装方式 根据工作要求，气缸的安装分固定和轴销两种方式。固定式气缸指气缸本体固定，活塞杆只在本体的轴心上移动，有底座式和法兰式;轴销式气缸指气缸本体 以轴销为支持点，随负载的动作要求而摆动。表1 表示了气缸的安装方式。
常用气缸的计算 这里以常用的双作用单活塞杆气缸为例，介绍一些常用的计算公式。气缸理论输出力的计算公式为 式中F1—活塞杆伸出时的理论推力，N;F2—活塞杆缩回时的理论拉力，N;D—活塞直径(气缸 式中Q—自由空气消耗量，m3/min;D—气缸内径，m;d—活塞杆直径，m L—行程，m;P—气缸工作压力(表压)，MPa;pa—标准大气压，pa=0.1013MPan 气缸每分钟动作次数根据气缸自由空气消耗量即可选用压缩机容量。
气缸的润滑
另外，我们还要说一下润滑，其目的也是减少气缸运动对气缸本身的损害，延长气缸使用寿命。
给油润滑：使用油雾器，将润滑油混入压缩空气输送给气缸。
非给油润滑：仅使用内置润滑脂，不需要再使用油雾器进行供油；避免对食品、药品包装在输送过程中被油粒污染、对某些工业化学颜料的性质影响，或者对检测仪器的精度影响等。目前，大部分厂家已经全面实现了非给油气缸。
注意事项：一旦使用了给油润滑，就需要持续使用。一旦停用，寿命急剧下降。
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德国hth体育官方网站 AVENTICS气缸订货号物料号和型号：
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
1.机械结构系统
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
2.驱动系统
驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低，不易定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电力驱动是目前使用多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。
3.感知系统
机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4. 机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
5.人机交互系统
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。 [3]
6.控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。
在工业生产中，零件的装配是一件工程量的工作，需要大量的劳动力，曾经的人力装配因为出错率高，效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发，结合了多种技术，包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。研发人员根据装配流程，编写合适的程序，应用于具体的装配工作。装配机器人的大特点，就是安装精度高、灵活性大、耐用程度高。因为装配工作复杂精细，所以我们选用装配机器人来进行电子零件，汽车精细部件的安装。
德国hth体育官方网站 AVENTICS气缸订货号物料号和型号：
hth体育官方网站 AVENTICS短行程气缸, 系列 KHZ-0822010651
实用原则 双作用式
缓冲 弹性
磁性销钉 带磁性活塞
活塞直径 40 mm
活塞杆螺纹 M6
行程 10 mm
防尘圈 聚氨酯
压缩空气连接 G 1/8
压缩空气接口型号 内螺纹
压缩空气连接 内螺纹
低 / 高环境温度 -25 ... 80 °C
介质温度范围 -25 ... 80 °C
介质 压缩空气
颗粒大小 max. 50 μm
压缩空气中的含油量 0 ... 5 mg/m3
确定活塞推力的压力 6.3 bar
压力必须至少低于环境和介质温度 15 °C ，并且允许的温度为 3 °C 。
压缩空气的油含量必须在整个使用寿命中保持不变。
hth体育官方网站 AVENTICS型材气缸符合 ISO 15552 标准， PRA 系列-0822124010
实用原则 双作用式
缓冲 气动
可调节的
磁性销钉 带磁性活塞
活塞直径 80 mm
活塞杆螺纹 M20x1,5
标准化 ISO 15552
行程 400 mm
密封件材料 聚氨酯
防尘圈 聚氨酯
ATEX 中可选
压缩空气连接 G 3/8
压缩空气接口型号 内螺纹
标准 ISO 15552
合格证书 ATEX 中可选
压缩空气连接 内螺纹
工作压力范围 1,5 ... 10 bar
低 / 高环境温度 -20 ... 80 °C
介质温度范围 -20 ... 80 °C
介质 压缩空气
颗粒大小 max. 50 μm
压缩空气中的含油量 0 ... 5 mg/m3
确定活塞推力的压力 6.3 bar
通过 ATEX 认证的气缸（带标记 II 2G Ex h IIB T4 Gb / II 2D Ex h IIIB T135°C Db）可以在网络配置器中生成。
ATEX 认证气缸的使用温度范围为 - 20 °C ... 50 °C 。
压力必须至少低于环境和介质温度 15 °C ，并且允许的高温度为 3 °C 。
压缩空气的油含量必须在整个使用寿命中保持不变。
hth体育官方网站 AVENTICS旋转紧凑模块, 系列 RCM-SH-R412000374
可调节旋转角度 max. 180 °
可调节旋转角度 min. 0 °
尺寸 RCM-20
结构特点 带齿条的双活塞
缓冲 液压
设置已确定
磁性销钉 带磁性活塞
活塞直径 20 mm
外壳 铝材
密封件材料 丙烯树胶
压缩空气连接 M5
工作压力范围 2 ... 8 bar
低 / 高环境温度 5 ... 60 °C
介质温度范围 5 ... 60 °C
介质 压缩空气
颗粒大小 max. 5 μm
压缩空气中的含油量 0 ... 1 mg/m3
缓冲 液压 设置已确定
理论力矩 6 bar
压力必须至少低于环境和介质温度 15 °C ，并且允许的高温度为 3 °C 。
压缩空气的油含量必须在整个使用寿命中保持不变。
hth体育官方网站 AVENTICS无杆气缸, 系列 RTC-BV-R480141474
引导 集成化导杆
实用原则 双作用式
缓冲 气动
可调节的
磁性销钉 带磁性活塞
活塞直径 40 mm
行程 600 mm
密封件材料 聚氨酯
压缩空气连接 G 1/4
工作压力范围 2 ... 8 bar
低 / 高环境温度 -10 ... 60 °C
介质 压缩空气
颗粒大小 max. 5 μm
压缩空气中的含油量 0 ... 1 mg/m3
确定活塞推力的压力 6.3 bar
压力露点必须至少低于环境和介质温度 15 °C ，并且允许的温度为 3 °C 。
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