力士乐液压安全阀DBDH6G1X/100V

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卸荷阀是在一定条件下，能使液压泵卸荷的阀。 卸荷阀通常是一个带二位二通阀（常为电磁阀）的溢流阀，功能是不卸荷时用作设定系统（油泵）主压力，当卸荷状态时（靠二位二通阀动作转换）压力油直接返回油箱，油泵压力下降至近似为零，以实现一些回路控制和提高油泵寿命，减少功耗。在回路中属于并入回路的。减压阀用于调整执行元件所需压力，是串联在回路中的，一般不能互换使用。

卸荷溢流阀由溢流阀和单向阀组成。当系统压力达到溢流阀的开启压力时，溢流阀开启，泵卸荷；当系统压力降至溢流阀的关闭压力时，溢流阀关闭，泵向系统加载。使泵卸荷时的压力称为卸荷压力，使泵处于加载状态的压力称为加载压力。

液压传动是一种可达到传递动力、增加动力、改变速比等目的的传动方式。液压传动是以液体为工作介质，靠处于密闭容器内的液体静压力来传递力的传动方式，静压力的大小取决于负载，而负载速度的传递是按液体容积变化相等的原则进行的，其速度大小取决于流量；如果忽略损失，液压传动所传递的力与速度无关。
液压传动相比其他传统传动方式优势较为明显：1）功率重量比大，能以较轻的设备重量取得更大的力和转矩；2）惯性小，启动、制动迅速；3）无级调速，调速范围大，低速性能好；4）高响应速度；5）高负载刚度；6）可控性好，易于实现自动化，液压元件位臵可以根据设备需要进行调整。

液压传动已成为现代机械装备与机电产品的重要基础技术，在工业机械领域有着极为广泛的应用。液压系统的应用领域包括：工业生产（锻压机械、注塑机、机床、加工中心、机器人、矿山机械、包装机械等）、行走机械（工程机械、建筑机械、农业机械、汽车等）、航空航天、舰船（船舶及舰艇甲板机械、操作及控制系统）、海洋工程（海洋开发平台、海底钻探、水下作业等）。以国外为例，约95%的工程机械、90%的数控加工中心、95%的自动化生产线均采用液压传动。此外，根据工业机械设备使用的液压系统压力条件不同，可按其额定压力分为低压系统（<6.3MPa）、中压系统（6.3-10MPa）、中高压系统（10-20MPa）和高压系统（>20MPa）。

液压系统主要由5个部分组成，泵、阀、油缸、马达为核心元件。典型的液压系统由动力元件（主要是液压泵）、控制元件（主要是液压阀）、执行元件（包括液压油缸、液压马达）、辅助元件（包括油箱、过滤器、蓄能器、热交换器）、工作介质（包括矿物油、乳化液、液压油等）5个部分组成，其中泵、阀、油缸、马达的技术难度大、产品附加值高、价值占比较高，是液压系统的核心元件。

液压泵：主要有柱塞泵、齿轮泵、叶片泵和螺杆泵。其中，柱塞泵、叶片泵属于高压泵，齿轮泵属于低压泵。以柱塞泵为例，其密封工作腔构件为圆柱形的柱塞和缸体，容易得到较高的配合精度，特点是泄漏量小，容积效率高，可以在高压下工作；由于柱塞泵压力高、结构紧凑、效率高、流量调节方便，故在需要高压、大流量、大功率的系统中和流量需要调节的场合，如工程机械、矿山冶金机械、船舶、重型刨床及液压机等设备上广泛应用。
液压阀：主要分为方向阀、流量阀、压力阀。方向阀用于控制系统中的油流方向，包括换向阀、单向阀等；流量控制阀，用于控制液压系统中油的流量，包括节流阀、调速阀等；压力控制阀，用于控制系统中的油压，包括溢流阀、减压阀、顺序阀等；上述三类阀可组成各种复合阀。
液压油缸：液压缸由缸体、可移动的活塞和连接活塞的活塞杆组成，缸体两端用端盖进行封闭，端盖可采用螺纹、卡圈、拉杆或焊接等方式与缸体连接；分为双作用式、单作用式、伸缩式。
液压马达：分为单向、双向液压马达，也分为定量马达与变量马达。

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德国力士乐REXROTH液压安全阀订货号物料号和型号：

R900424195 DBDH6G1X/100
R900341318 DBDH6G1X/100SO130
R900486001 DBDH6G1X/100SO102
R900331459 DBDH6G1X/100SO32
R900366796 DBDH6G1X/100/12
R900472137 DBDH6G1X/100/5
R901049567 DBDH6G1X/100/59
R900477912 DBDH6G1X/100/V/5
R900572333 DBDH6G1X/100B
R901309979 DBDH6G1X/100E
R900476358 DBDH6G1X/100V
R983065534 DBDH6G1X/100VIN010
R900572334 DBDH6G1X/105B
R900414724 DBDH6G1X/110B
R900784894 DBDH6G1X/110D
R900774614 DBDH6G1X/110E
R900422376 DBDH6G1X/110VB
R900572435 DBDH6G1X/120B
R901132858 DBDH6G1X/120E
R900572436 DBDH6G1X/125B
R900906449 DBDH6G1X/130B
R901196638 DBDH6G1X/130E
R900930356 DBDH6G1X/130VB
R900572437 DBDH6G1X/135B
R900923049 DBDH6G1X/140B
R900784895 DBDH6G1X/140D
R900769396 DBDH6G1X/140E
R900975550 DBDH6G1X/145B
R900572438 DBDH6G1X/150B
R901109113 DBDH6G1X/150E
R900572439 DBDH6G1X/160B
R901386937 DBDH6G1X/160E
R901005172 DBDH6G1X/160VE
R900448884 DBDH6G1X/170B
R900784897 DBDH6G1X/170D
R900769531 DBDH6G1X/170E
R900389890 DBDH6G1X/170VB
R901230323 DBDH6G1X/190E
R900424196 DBDH6G1X/200

液压站是由液压泵、驱动用电动机、油箱、方向阀、节流阀、溢流阀等构成的液压源装置或包括控制阀在内的液压装置。按驱动装置要求的流向、压力和流量供油，适用于驱动装置与液压站分离的各种机械上，将液压站与驱动装置（油缸或马达）用油管相连，液压系统即可实现各种规定的动作。

液压站作用液压站一般是为大中型工业生产的机械运行提供润滑、动力的机电装置。
使用液压系统是由于液压系统在动力传递中具有用途广、效率高和构造简单的特点。液压系统的主要任务就是将动力从一种形式转变成另一种形式。

液压站又称液压泵站，电机带动油泵旋转，泵从油箱中吸油后打油，将机械能转化为液压油的压力能，液压油通过集成块（或阀组合）被液压阀实现了方向、压力、流量调节后经外接管路传输到液压机械的油缸或油马达中，从而控制了液动机方向的变换、力量的大小及速度的快慢，推动各种液压机械做功。
液压站是独立的液压装置，它按驱动装置（主机）要求供油，并控制油流的方向、压力和流量，它适用于主机与液压装置可分离的各种液压机械下，由电机带动油泵旋转，泵从油箱中吸油后打油，将机械能转化为液压油的压力能。
用户购买后只要将液压站与主机上的执行机构（油缸和油马达）用油管相连，液压机械即可实现各种规定的动作、工作循环。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架 [1] 。
驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。