REXROTH单向阀M-SR25KE05-1X

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方向控制阀
类型:单向阀、换向阀
一、单向阀
类型:普通单向阀、液控单向阀
1、普通单向阀
作用:只允许油液沿一个方向流动，不允许油液反向倒流(起止回作用)
对单向阀的性能要求:
(1) 正向导通时，压力损失要小;
(2)反向截止时，密封性要好。
2、
液控单向阀
作用:
(1)起止回作用;
(2)必要时解除逆止，允许油液反向通过。
3、单向阀用途
(1)止回作用:安装在泵的出口，p.=0.3~0.5 bar
(2)作背压阀用:防止液压缸前冲或爬行，使系统作平稳。
(3)作锁紧装置用:起重机支腿、夹紧回路等。
(4)保持控制油路有必要的压力: Pr≥P液挖
(5)作复合阀使用:单向节流阀、单向顺序阀、单向减压阀、单向调速阀等。
(6)局部回路作安全阀使用: Ppr>P换热器正常工作的距力

在国内外码头中，物料的存储、中转一般采用露天堆场的形式，堆料机是重要的堆场作业设备。它的主要功能是将卸车机卸下的货物堆存到堆场上，方便取料机进行取料作业 。堆料机适用于大、中型火力发电厂、水泥厂、港口、矿山、冶金及大型水利工地的储料场，是取运散装物料高效、可连续作业的设备。

圆形料场是一种新型储料系统，是实现矿物原料预均化的堆料场，广泛应用于冶金、电力、煤炭、化工、建材、运输等工业部门 。堆料机属于圆形料场的一个重要组成部分，它的作用是连续地按照一定的方式进行堆料，实现多层倾斜复合形料堆，方便取料机进行取料。堆料机的种类很多，有高架型桥式皮带堆料机、耙式堆料机、顶部堆料的天桥皮带堆料机、回转式悬臂皮带堆料机等。

高架型桥式皮带堆料机是将堆料皮带机装设在一个可以移动的桥架上，而这个桥架是横跨料堆的。在它的堆料皮带机上设有S型的卸料小车，与桥架的运动方向相反，使堆料机能在料堆的任何一点进行堆料。此类堆料机适用于梯形横截面的料堆，也可以进行波浪形或水平层状的料堆。

耙式堆料机又名链式耙，是一种既能堆料又能取料的设备，主要用于侧面堆料。有些链耙还能进行反转，即堆料时的回转方向与取料时相反，物料通过耙杆中的开孔送往下股链。耙式堆料机通过链式刮板中安装的堆料皮带和刮板联合作业，大大的提高了堆料能力。

顶部堆料的天桥皮带堆料机用于预均化堆厂设在厂房内的情况，通过厂房的屋顶将堆场进料主皮带机接到屋架上，与屋架上的天桥皮带机相连接。该堆料机所采用的设备较简单，只要在天桥皮带机上装一台S型皮带卸料车，就可以直接从天桥皮带上进行堆料。但是它只能作人字形或圆锥形料，如要采用波浪形堆料，就会使堆料设备结构复杂。它的另一个缺点是物料落差较大。因此，这种设备在水泥厂中较少采用。

回转式悬臂皮带堆料机是预均化堆场中采用广泛的侧面堆料的堆料机。它主要由两部分组成：一是连接在堆场进料主皮带机上的S型皮带卸料小车，其作用就是通过进料皮带的S形转折，将物料送到堆料皮带机上；二是由此横向伸到料堆上方的悬臂堆料皮带机。悬臂堆料皮带机可以是固定的，也可以是绕着中心轴转动的回转式悬臂皮带堆料机，其回转运动是通过电动机带动，能进行360回转。

自动控制是指堆料机实现无人控制，通过监测系统监测堆料机工作的状态。例如：堆料机堆矿粉的工艺操作控制，都应在特定的系统操控下实现自动控制。操作人员坐在控制室，可以通过电脑显示屏的画面切换，了解堆料机的各种参数、大车的位置、辅助系统等各部件、各系统的运行情况；设定堆料机的运行参数，并通过自动系统实时了解堆料机的运行状况和故障原因，并且能够自动记录故障的信息等。

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德国力士乐REXROTH单向阀订货号物料号和型号：

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在国外，HST应用于工程机械行走系统的发展十分迅猛，德国、美国、日本等国家无论在基础理论研究还是应用技术研究方面都处于地位且拥有世界上的液压元件制造公司和主机制造厂。国外新开发的小型装载机已100%采用HST,并有向大型装载机发展的趋势，如利勃海尔L551装载机;德国林德公司液压驱动叉车在柴油机上加装了电子调速器，实现了整车系统管理;美国萨澳公司的NFPE控制以及德国力士乐公司的DA控制可以实现发动机与液压行走系统的自动联合控制。
在我国，HST在这- -领域的发展也十分迅速，但还面临着一系列问题: 国内液压元件质量差，而国外的液压元件价格又太高，会造成总成本过高;国内技术人员和维修人员对液压传动装置的控制系统还缺乏了解和掌握;静液压系统和发动机的匹配观念不强等。

液压传动系统的优点和存在的问题
1.优点:
(1)液压传动功率密度高，调速性能好，可实现无级调速；
(2)在发动机转速范围内，较低转速时能保持较大的牵引力,起动力矩大；
(3)总体匹配容易，只需改变泵或马达排量就可以得到满意的匹配效果；
(4)液压传动元件位置独立，布置方便灵活；
(5)行走微动性能好，本身具有制动效果；
(6)控制性能好，可实现恒转矩或恒功率调速；
(7)吸振性好,同时具有过载保护装置；
(8)便于实现自动及远距离操纵，操作简单方便。
2.存在问题:
制造加工要求高;未实现国产化，生产批量较小;成本高。

各种行走传动系统比较
工程机械行走系统初主要采用机械传动和液力传动(全液压挖掘机除外)。现在，液压和电传动也出现在工程机械行走驱动装置中，对这一-领域起到了巨大的推动作用。

机械传动
结构简单、工作可靠、成本低、稳态传动效率高并可利用柴油机运动零件的惯性进行作业。但一般只能进行有级变速，并且布局方式受到限制，司机劳
动强度高。因此，机械传动适用于行驶阻力比较稳定的连续作业机械。

2.液力传动
具有分段无级调速能力;输出轴和输入轴之间没有刚性的机械联系，减小了传动系及发动机零件的冲击、振动;变矩器的功率密度大而负荷应力较低;成本不高。这些特点使它广泛应用于大中型铲士、起重、运输等工程机械中。但与液压传动相比，液力传动存在很多缺点:
(1)加速性能较差，不能利用发动机制动；
(2)液力传动缺乏固定速比，不能准确调速；
(3)起动力矩小，低速传动效率低；
(4)液压传动的高效区比液力传动高效区范围广；
(5)变矩器不能反转，倒档需采用机械传动，会引起换挡时的动力中断；
(6)布局受限。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。
机械手是早出现的工业机器人，也是早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

执行机构
机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；
1、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。
机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。
2、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要地定位。
3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架 [1] 。
驱动机构
机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。
1、液压驱动式
液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。
2、气压驱动式
其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。
3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。
4、机械驱动式
机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。
控制系统
机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。
控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。
其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。