贝加莱插入式卡件8AC110.60-2

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材料编号：
8AC110.60-2型
说明：
安装在ACOPOS伺服驱动器中的CAN接口
用于标准应用中ACOPOS伺服驱动器的通信和配置
使用交换机配置节点号
ACOPOS插件模块，CAN接口

ACOPOSremote
分布式驱动系统
能够直接将驱动组件集成到机器中是模块化机器制造的基本要求。贝加莱已经设计出ACOPOSremote分布式驱动系统来满足这种要求，可以实现*优化的驱动解决方案。
8CVI分布式逆变器
*应用的驱动解决方案对于保持机器和系统的竞争力是*的。这就是为什么将逆变器直接集成在执行机构环境中的原因–无需额外配套措施–是完美的解决方案。随着全新的ACOPOSremote驱动系统的推出，贝加莱现在就将这一愿望变成了现实。这种架构在进行机器配置的时候可以提供许多不同的优势。
理想的拓扑结构
其中一个显著的优势是逆变器之间采用混合电缆连接。简单地将ACOPOSremote驱动模块串在一起-“菊花链”接线方案-导致简单而灵活的机器架构，能量可以从一个驱动模块传递到下一个驱动模块。
自由选择电机
由于逆变器和电机是分开的，因此用户可以自由地选择适合驱动解决方案的执行机构。此类安装非常适合日益流行的直线电机和扭矩电机。它可以防止对电机特性产生不利的影响，并且可以尽可能提高整个系统的动态特性。
同类性和兼容性
ACOPOSremote驱动系统可以提供*的ACOPOSmulti驱动器功能，因此它可以被同类地集成到一个驱动解决方案中。
的机器和系统配置基于ACOPOSremote–这是对要求高性能和灵活性模块化驱动解决方案的强化。
8CVE远程接线盒
ACOPOSremote8CVI逆变器通常使用混合电缆连接，可以很容易地将各个模块排列成直线结构。以这种方式使用混合电缆的要求是很多的。除了供电和处理网络通信这些主要任务之外，还需要考虑其它方面如连接器技术，可管理性和弯曲半径。这些要求的总和导致一个合理的大电缆直径，但它终会受到提供给这条直线结构中ACOPOSmulti658CVI逆变器的大电流的限制。
在该大电流不够的应用中，必须通过另一种方式提供必要的功率，使其达到现场中的远程位置并在那里重新分配。正是针对这些情况开发了8CVE远程接线盒。
强大而灵活
和ACOPOSremote一样，8CVE远程接线盒被设计有IP65防护等级，所以它可以被直接安装在机器上。其坚固的外壳使得它非常适用于恶劣工况，并使用户可以将其自由放置在能发挥其作用的地方。
单独的电缆布线意味着更加自由的空间
由于电源，24V供电，安全技术（STO信号）和POWERLINK网络都是分开接线的，因此8CVE远程接线盒可以为机器提供大功率（大30kW）。
不仅如此，而且还可以使用标准电缆实现可替代的解决方案如使用滑环传输能量。这为用户在使用远程伺服驱动技术的同时使用传统连接器技术提供了灵活性。
广泛的连接选项
8CVE远程接线盒配有四个混合电缆插座，允许电源在多四路ACOPOSremote8CVI逆变器直线结构中进行划分。
典型的接线解决方案也没有被忽视。传输STO信号（安全扭矩断开）所必需的连接也包含在8CVE远程接线盒上并且会直接影响连接至混合电缆插座的ACOPOSremote8CVI逆变器。
此外，8CVE远程接线盒还配有两个本地I/O连接–支持模块化机器概念的另一个范例。

贝加莱插入式卡件8AC110.60-2，贝加莱伺服驱动器卡件，贝加莱插入式模块

贝加莱插入式模块
8AC110.60-2
8AC110.60-3
8AC112.60-1
8AC114.60-2
8AC120.60-1
8AC121.60-1
8AC122.60-3
8AC122.60-4
8AC123.60-1
8AC125.60-1
8AC125.60-2
8AC125.61-2
8AC126.60-1
8AC130.60-1
8AC131.60-1
8AC140.60-2
8AC140.60-3
8AC140.61-2
8AC140.61-3
8AC141.60-2
8AC141.61-3

贝加莱（B&R）工业自动化公司推出的AcoposMulti驱动系统采用模块化的可扩展结构，每个轴模块可以提供1到2个伺服轴控制，并集成了一个24VDC的辅助电源模块，为驱动器、控制器和外围设备提供了一个到直流总线的链接，来获得开路、短路和过载保护。其他特性包括通过空气，油或水进行冷却的模块化设计，通过一个能量再生系统确保环境的安全性。在国内，我们还没有看到有厂商进行类似的模块式设计，并在产品中融入机器安全概念。

伺服来自英文单词Servo，指系统跟随外部指令进行人们所期望的运动，运动要素包括位置、速度和力矩。伺服系统的发展经历了从液压、气动到电气的过程，而电气伺服系统包括伺服电机、反馈装置和控制器。在20世纪60年代，早是直流电机作为主要执行部件，在70年代以后，交流伺服电机的性价比不断提高，逐渐取代直流电机成为伺服系统的主导执行电机。控制器的功能是完成伺服系统的闭环控制，包括力矩、速度和位置等。我们通常说的伺服驱动器已经包括了控制器的基本功能和功率放大部分。虽然采用功率步进电机直接驱动的开环伺服系统曾经在90年代的所谓经济型数控领域获得广泛使用，但是迅速被交流伺服所取代。进入21世纪，交流伺服系统越来越成熟，市场呈现快速多元化发展，国内外众多品牌进入市场竞争。目前交流伺服技术已成为工业自动化的支撑性技术之一。

总线控制器是总线系统的核心，它的任务概括地说是管理总线的使用，包括总线上设备的管理和设备使用总线的过程管理。从概述图中可以知道，总线控制器处于总线系统的核心。之所以称为逻辑概念上的总线控制器，是因为在总线控制器实现技术中，并不一定存在一个独立的控制器，它的功能可能分布到总线的各个部件或者各个设备上。

从功能上看，总线控制器完成总线协议规定的任务，它有以下主要功能：
1、总线系统资源的管理
总线系统的资源主要有存储空间、设备端口空间、通道、中断等。总线控制器需要对资源进行分配，对资源冲突进行判定，需要对设备完成选择、启动、复位等功能。
2、总线系纯的定时
无论是同步总线还是异步总线，系统都必须有定时控制。所谓系统定时就是产生各种总线命令和标识信号，协调设备的工作过程，辅助总线仲裁器工作，控制设备占用总线的时间，产生各种定时信号等。
3、总线的仲裁
当总线中有若干个设备同时产生使用总线的请求时，需要对这些请求进行仲裁，以确定哪一个设备可以处于优先状态，从而获得总线使用权。
4、总线的连接
对于系统中存在多种总线，需要有总线控制器完成不同总线协议之间的转换；对于系统中有多条总线，总线控制器要完成这些总线之间的连接。

贝加莱ACOPOS multi模块化驱动系统
贝加莱无源进线滤波器
8B0F0160H000.A00-1
8B0F0300H000.000-1
8B0F0550H000.000-1
贝加莱进线滤波器
8BVF0220H000.000-1
8BVF0440H000.001-2
8BVF0880H000.000-1
贝加莱再生线圈
8BVR0220H000.100-1
8BVR0440H000.100-2
8BVR0440H000.101-2
8BVR0880H000.100-1
8BVR1650H000.100-1
贝加莱安装板
贝加莱柜内安装
8B0M0020HW00.000-1
8B0M0030HW00.000-1
8B0M0040HW00.000-1
8B0M0050HW00.000-1
8B0M0060HW00.000-1
8B0M0070HW00.000-1
8B0M0080HW00.000-1
8B0M0090HW00.000-1
8B0M0100HW00.000-1
8B0M0110HW00.000-1
8B0M0120HW00.000-1
8B0M0130HW00.000-1
8B0M0140HW00.000-1
8B0M0150HW00.000-1
8B0M0160HW00.000-1
8B0M0170HW00.000-1
8B0M0180HW00.000-1

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
1.机械结构系统
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
2.驱动系统
驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低，不易定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电力驱动是目前使用多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。
3.感知系统
机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4. 机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
5.人机交互系统
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。 [3]
6.控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。

在工业生产中，零件的装配是一件工程量的工作，需要大量的劳动力，曾经的人力装配因为出错率高，效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发，结合了多种技术，包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。研发人员根据装配流程，编写合适的程序，应用于具体的装配工作。装配机器人的大特点，就是安装精度高、灵活性大、耐用程度高。因为装配工作复杂精细，所以我们选用装配机器人来进行电子零件，汽车精细部件的安装。